ns_er und Ellegoin haben bereits sehr gute Gedanken mitgegeben.
Allgemein
Es ist wichtig zu wissen, was man filmen möchte und welche Erwartungshaltung man erfüllen will. Anhand diesen Entscheidungen weiss man dann auch, was man eher braucht.
Ich habe die Aufnahmen immer für uns gemacht. Sprich der Moment war der wichtige Faktor und natürlich war es ab und an ärgerlich, dass man „keine bessere Aufnahme“ hatte. Im Ende waren es trotzdem schöne Erinnerungen.
Ellegon hat auch gute Einwände gebracht. Man muss klar regeln, was mit den Aufnahmen passieren sollen. Selbst wenn man rechtlich jemanden gut belangen kann (Stichwort: Rache / Revenge Porn), änder es nichts, wenn das Video einmal im Netz ist.
Varianten
Der Klassiker ist eine Kamera mit Stativ.
Das macht Sinn, wenn man entweder nur eine Stellung/Situation Aufnehmen will und der Moment im Fokus steht. Der Nachteil ist natürlich die feste Position. Dafür kann man sehr gut die Szenerie nutzen (Licht&Schatten, etc). Hier kann man eventuell mit 2-3 Kamera’s mehrere Blickwinkel einfangen (wenn man zum Beispiel das Gesicht der Frau während dem Spiel filmen will)
Der andere Klassiker ist natürlich ein Kameramann.
Hier hat man den Vorteil, dass man flexibler ist und auch sehr gut Nahaufnahmen machen kann. Der Nachteil ist, dass es jemand sein muss, der weiss was er tut. Ansonsten hat man am Ende genauso verwackelte Aufnahmen oder mehr Schatten, als was Sichtbares. Für manche Paare ist aber eine dritte Person durchaus eine Ablenkung und es wird schwer, einen "natürlichen Moment" aufzunehmen...
Der nächste Klassiker: „Selbst in die Hand nehmen“
Die Variante ist machbar und mit Kameras, welche einen sehr guten Bildstabilisator haben sogar fast eine Option. Der Nachteil ist natürlich, dass man einerseits aus dem Moment gerissen werden kann, der andere Aspekt ist die Tatsache, dass eine Hand immer belegt ist und manchmal nervig ist
Und hier muss Man(n/Frau) üben, bis die ersten Aufnahmen auch was "taugen"
Der neue Trend sind Action-Cams.
Dank GoPro gibt es viele handliche und kleine Videokameras wo sehr gute Bildstabilisatoren aufweisen und dementsprechend sich auch in der Pornoindustrie etabliert haben (gibt diverse Haltegurte für die Kameras). Hier fehlen mir aber noch die Erfahrungswerte (besonders beim Thema Lichtempfindlichkeit)
Videokamera und das liebe Licht
Wie überall: Die Aufnahmen können nur so gut sein, wie die verwendeten Materialien. Sprich Videokamera und auch Fähigkeiten des Anwenders. Ich habe mit verschiedenen Geräten schon Aufnahmen gemacht. Von richtigen Videokameras (damals mit Kassette, heute natürlich SD Karten), über Spasscams (Sony Bloggie, schön handlich) bishin zu Foto-Kameras (Spiegellose und billige Digicam).
Man kann mit billiger Hardware was Gutes herausholen, aber man muss dann auch sicher gehen, dass genug Licht im Raum ist. Je weniger Licht im Spiel sein soll (stimmungsvoll gedimmt), desto wichtiger ist ein anständiges Equipment (wie bei den Fotos).
Man kann natürlich sogenannte LED-Makroringe kaufen (sind auch in manchen Varianten recht günstig) um die „interessanten Stellen bei Nahaufnahmen“ zu beleuchten, aber für mich wäre das schnell nen Stimmungskiller.
Ergänzung: Musik
Es gibt mehrere Möglichkeiten, aber die sind alle in der Kategorie Aufwendig und/oder Kostspielig.
Mit entsprechender Software kann man die Musik als "Störmuster" einstellen und dann aus der Tonspur rausfiltern. Das Ergebnis ist je nach verwendeter Software von Brauchbar bis Nutzlos. Trotzdem ist man durchaus ne Weile beschäftigt (besonders, wenn es eine lange Aufnahme mit mehreren Musiktiteln ist und evtl. mit fliessenden Übergängen)
Noch aufwendiger geht es mit entsprechendem Mischpult (oder ähnliche Systeme mit Zwei-Wege Eingaben) und eine Videokamera die entweder den Ton vom Mischpult/System abnimmt oder man erst in einem 2. Schritt das Video mit der Aufnahme vom Mischpult kombiniert. Ich muss aber nicht erwähnen, dass dies kein preisgünstiges Modell ist und auch hier ist es auch nicht so einfach damit gemacht (Das Mischpult muss eingerichtet werden, es kann eine leise Restspur übrigbleiben und vielleicht hat die Gema selbst dann ein Problem).
Beim Thema Musik bleibt also die Aussage von ns_er: Solange man die Aufnahmen privat hält ist es kein Problem. Wenn du dich absichern willst, dann mach eine entsprechende Erklärung, welche dich von einer möglichen Haftung ausschliesst. Das rausfiltern ist sehr kompliziert und da muss man fast professionell Geld machen, damit man den Aufwand für "Private Kundenprojekte" betreiben würde...
Und hier muss Man(n/Frau) üben, bis die ersten Aufnahmen auch was "taugen" 
